Ada banyak bentuk dan tipe dari sendi sinovial, antara lain sebagai berikut:
a. Gliding (plane; arthrodial)
Pada sendi ini, permukaan tulang yang membentuk sendi hampir datar, dan gerakan yang terjadi hanya gerakan nonaxial gliding. Sebagai contoh adalah intermetatarsal, intercarpal dan intertarsal joint, serta facet joint vertebra.
b. Hinge (ginglymus)
Salah satu permukaan tulang yang membentuk sendi adalah konveks dan permukaan tulang lainnya adalah konkaf. Ligamen collateral yang kuat membatasi gerakan pada suatu bidang, seperti gerakan engsel. Sebagai contoh adalah humeroulnar dan interphalangeal joints.
c. Pivot (sekrup; trochoid)
Pada sendi ini, rotasi terjadi disekitar salah satu axis. Sebagai contoh adalah atlantoaxial joint, proksimal dan distal radioulnar joint.
d. Condyloid (ovoid/seperti telur; ellipsoidal)
Salah satu permukaan tulang yang membentuk sendi adalah berbentuk konveks ovular, dan permukaan tulang lainnya adalah berbentuk konkaf dimana saling sebangun/bertautan. Gerakan fleksi, ekstensi, abduksi, adduksi dan sirkumduksi dapat terjadi pada sendi ini. Sebagai contoh adalah metacarpophalangeal joint II – V dan radiocarpal joint.
e. Saddle (sellar)
Kedua permukaan tulang yang membentuk sendi adalah berbentuk seperti tempat duduk pada pelana kuda. Kemampuan gerakan adalah sama dengan condyloid joint, tetapi ROM gerakannya lebih besar. Sebagai contoh adalah carpometacarpal joint pada ibu jari
f. Ball and socket (spheroidal)
Pada sendi ini, permukaan tulang yang membentuk sendi adalah saling sebangun antara konveks dan konkaf. Rotasi pada seluruh bidang gerak (3 bidang gerak) dapat terjadi pada sendi ini. Sebagai contoh adalah hip dan shoulder joint.
***
Sendi sinovial sangat beragam strukturnya dan kemampuan gerakannya. Sendi-sendi sinovial umumnya dikelompokkan sesuai dengan jumlah axis rotasi yang terjadi.
Sendi-sendi yang memberikan gerakan sekitar satu, dua, dan tiga axis rotasi masing-masing dikenal sebagai uniaxial, biaxial dan triaxial joint. Beberapa sendi yang hanya terbatas memberikan gerakan pada satu arah dikenal sebagai nonaxial joint.
Kemampuan gerakan sendi juga kadang-kadang menggambarkan istilah derajat kebebasan (df = degree freedom), atau sejumlah bidang gerak pada sendi tersebut. Pada uniaxial joint memiliki satu df, biaxial joint memiliki dua df, dan triaxial joint memiliki tiga df.
Dua struktur sinovial seringkali berkaitan dengan diarthrodial joint yaitu bursa dan pembungkus tendon. Bursa adalah kapsul yang kecil, berbatasan dengan membran sinovial dan terisi dengan cairan sinovial, dan merupakan struktur bantalan yang terpisah dengan sendi.
Sebagian besar bursa memisahkan (memberi jarak) tendon dari tulang, mengurangi gaya friksi pada tendon selama gerakan sendi. Beberapa bursa seperti bursa olecranon elbow yang memisahkan tulang dari kulit.
Pembungkus tendon merupakan struktur sinovial yang berlapis ganda, yang mengelilingi tendon yang terletak sangat dekat dengan tulang. Beberapa tendon otot yang panjang yang melewati wrist dan sendi jari-jari tangan terlindungi oleh pembungkus tendon.