Pada ahli anatomi telah mengelompokkan sendi dalam beberapa hal yaitu berdasarkan pada kompleksitas sendi, sejumlah axis yang terjadi, geometris sendi, atau kapabiltas/ kemampuan gerakan.
Sendi-sendi Tak Bergerak (Immovable Joints)
1. Synarthroses (tak bergerak) : sendi-sendi fibrous ini dapat meminimalkan gaya yang terjadi (shock absorber) tetapi memberikan sedikit atau tidak ada gerakan pada tulang yang membentuk sendi.
a. Sutura : pada sendi ini, alur-alur yang tidak beraturan dari lapisan tulang saling merapat membentuk sendi dan dihubungkan dengan kuat oleh serabut-serabut yang bersambung dengan periosteum. Serabut-serabut tersebut mulai mengeras pada awal usia remaja dan pada akhirnya diganti dengan sempurna oleh tulang. Sebagai contoh pada tubuh manusia adalah sutura tengkorak.
b. Syndesmoses : pada sendi ini, jaringan fibrous yang padat mengikat tulang secara bersamaan, memberikan gerakan yang sangat terbatas. Sebagai contoh adalah coracoacromial, mid-radioulnar, mid-tibiofibular dan inferior tibiofibular joints.
Sendi-sendi yang Sedikit Bergerak
2. Amphiarthroses : sendi-sendi kartilaginous ini dapat meminimalkan gaya yang terjadi dan memberikan lebih banyak gerakan daripada synarthrodial joint.
a. Synchondroses : pada sendi ini, tulang yang membentuk sendi dipertahankan secara bersamaan oleh lapisan cartilago hyalin yang tipis. Sebagai contoh adalah sternocostal joint dan epiphyseal plates (sebelum ossification/mengeras)
b. Symphyses : pada sendi ini, dataran cartilago hyalin yang tipis dipisahkan oleh sebuah diskus fibrocartilago dari tulang. Sebagai contoh adalah sendi-sendi vertebra dan symphisis pubis.
Sendi-sendi yang Bebas Bergerak
3. Diarthroses atau synovial : pada sendi ini, permukaan tulang yang membentuk sendi tertutup dengan cartilago sendi, kapsul sendi yang membungkus sendi, dan membran sinovial yang membatasi kapsul sendi bagian dalam dimana terdapat cairan yang mengeluarkan suatu pelumas/lubrikasi dikenal sebagai cairan sinovial